http://repositorio.utm.mx:8080/jspui/handle/123456789/390 Thu, 05 Feb 2026 10:11:35 GMT 2026-02-05T10:11:35Z http://repositorio.utm.mx:8080/jspui/handle/123456789/402 Título : Análisis cinemático de un robot paralelo 2-PUS+RR aplicado a un rehabilitador de tobillo Autor : Flores Salazar, Erick D.; García Murillo, Mario A.; Lugo González, Esther; Gallardo Alvarado, Jaime; Arias Montiel, Manuel Resumen : En este trabajo se presenta el análisis cinemático de un robot paralelo 2-PUS + RR (R, P, U, S = revoluta, prismática, universal y esférica, respectivamente) de 2 grados de libertad. Para su análisis el robot paralelo tiene dos modos: en el primero se bloquea la rotación de la plataforma móvil asociada a los movimientos de inversión/eversión y para el segundo, se bloquea la rotación asociada a los movimientos de flexión/extensión. El análisis de desplazamiento conduce a cinco ecuaciones cuadráticas que se resuelven aplicando recursivamente la eliminación dialítica de Sylvester. Los resultados del análisis cinemático se validan por medio del software de simulación MSC Adams View. Mon, 01 Apr 2019 00:00:00 GMT http://repositorio.utm.mx:8080/jspui/handle/123456789/402 2019-04-01T00:00:00Z http://repositorio.utm.mx:8080/jspui/handle/123456789/401 Título : Modelado de los sistemas de agua de alimentación y combustibles de una caldera radiante Autor : Mendoza Alegría, Yadira Resumen : Se presenta el desarrollo de los modelos del sistema de agua de alimentación y combustibles de un generador de vapor tipo radiante basado en balances de materia, energía y cantidad de movimiento. Los parámetros de los modelos matemáticos del proceso se calculan a partir de la información de diseño y de operación y forman parte de un simulador de alcance total de entrenamiento de operadores de calderas que reproduce el comportamiento del generador de vapor en tiempo real para todo el rango de operación; desde la condición de arranque hasta su estado nominal al 110 % de carga. Mon, 01 Apr 2019 00:00:00 GMT http://repositorio.utm.mx:8080/jspui/handle/123456789/401 2019-04-01T00:00:00Z http://repositorio.utm.mx:8080/jspui/handle/123456789/400 Título : Proceso de modelación algebraica con fundamentos psicopedagógicos en ingeniería: propuesta de desarrollo Autor : Acosta Castillo, María G. L.; Moreno Reyes, Hugo Resumen : En este trabajo se presentan los resultados de la primera etapa de investigación sobre el uso funcional del instrumento algebraico como estrategia de aprendizaje para las matemáticas en ingeniería, a partir de la descripción de conceptos abstractos utilizando modelación matemática, considerando el fundamento psicopedagógico y la complejidad cognitiva en el proceso de enseñanza-aprendizaje. Se presentan los resultados del diagnóstico relacionado con las fuentes de errores en álgebra identificados en los aspirantes a ingresar a carreras de ingeniería del Instituto Tecnológico Superior de Guanajuato. Se realiza un análisis del proceso de modelación matemática propuesto por Moreno-Reyes, Oñate y Alcántara y sus implicaciones, haciendo énfasis en cada una de las etapas y su articulación ya que éste sería la base, junto con las fuentes de errores y dificultades identificados, para el diseño de una secuencia de actividades que promuevan el desarrollo de la competencia de modelación matemática basada en procesos de algebrización a nivel de ingeniería. También se presenta una clasificación, adaptada de diversos autores, que permite visualizar los diferentes procesos y niveles de competencia que se presentan en la modelación matemática, los cuales son útiles para el docente en el diseño de procesos de aprendizaje más adecuados con sus estudiantes. Mon, 01 Apr 2019 00:00:00 GMT http://repositorio.utm.mx:8080/jspui/handle/123456789/400 2019-04-01T00:00:00Z http://repositorio.utm.mx:8080/jspui/handle/123456789/399 Título : Modelo matemático mediante teoría de tornillos para el análisis de velocidad y de aceleración de un robot redundante 4PRPR Autor : Vázquez Yescas, Cuauhtémoc; García Murillo, Mario A.; Arias Montiel, Manuel; Antonio García, Alberto Resumen : Los robots paralelos también llamados manipuladores paralelos o máquinas cinemáticas paralelas, son mecanismos de cadena cerrada cuyo efector final es controlado mediante al menos dos cadenas cinemáticas que conectan dicho efector final con la base fija del robot. Esta arquitectura proporciona a los robots paralelos ciertas ventajas sobre los tradicionales robots seriales, por ejemplo, grandes capacidades de carga, construcción con elementos más ligeros, uso de actuadores menos potentes, mayor precisión en el posicionamiento del efector final. Una de las principales desventajas de los robots paralelos es que pueden perder completamente su rigidez en las posiciones singulares (o singularidades), en las cuales el robot gana grados de libertad y pierde controlabilidad en el movimiento del efector final. Se ha reportado que la redundancia en la actuación puede reducir efectivamente las singularidades de los robots paralelos. La redundancia se presenta cuando el robot posee más actuadores que grados de libertad (GDL). Por otro lado, el análisis cinemático de los robots paralelos representa un reto debido a que se cuenta con una cantidad prácticamente ilimitada de configuraciones distintas y esto ocasiona que no se cuente con un método general aplicable a todas ellas. La teoría de tornillos representa una herramienta matemática para el estudio de la cinemática y la dinámica del cuerpo rígido y en años recientes ha encontrado en el estudio de los robots paralelos, un importante campo de aplicación. En este trabajo se presenta el desarrollo de modelos matemáticos para el análisis de velocidad y de aceleración de un robot paralelo planar con configuración PRPR utilizando la teoría de tornillos. Los modelos obtenidos son comparados con resultados de simulaciones numéricas, para demostrar su validez Mon, 01 Apr 2019 00:00:00 GMT http://repositorio.utm.mx:8080/jspui/handle/123456789/399 2019-04-01T00:00:00Z