http://repositorio.utm.mx:8080/jspui/handle/123456789/38 2026-10-06T16:19:19Z http://repositorio.utm.mx:8080/jspui/handle/123456789/548 Título : Control de estabilidad en la marcha de un robot bípedo mediante ZMP y aprendizaje por refuerzo Autor : Santiago Vásquez, Miguel de J. Resumen : La locomoción bípeda representa un problema complejo dentro de la robótica debido a la naturaleza no lineal del sistema, la coordinación de múltiples grados de libertad y la necesidad de mantener estabilidad dinámica durante el desplazamiento. En este contexto, el criterio del Punto de Momento Nulo (ZMP, por sus siglas en inglés) permite analizar la estabilidad del robot respecto al polígono de soporte. Sin embargo, su uso aislado depende de modelos precisos y puede resultar limitado ante la complejidad de la marcha. Por ello, este trabajo integra el criterio ZMP con aprendizaje por refuerzo para estudiar la generación de marcha estable en un robot bípedo simulado. El objetivo de este trabajo fue diseñar y validar, en simulación, una metodología para la locomoción de un robot bípedo de 12 grados de libertad. Para ello, se combinan el modelado cinemático, el cálculo del centro de masa y del ZMP, y el entrenamiento de una política de control mediante aprendizaje por refuerzo. La finalidad es obtener una política capaz de producir desplazamiento sostenido y conservar condiciones de estabilidad durante la marcha. La metodología incluyó el diseño del modelo del robot, el desarrollo del modelo cinemático mediante parámetros de Denavit-Hartenberg y la validación progresiva del sistema en distintos entornos de simulación. CoppeliaSim se utilizó para instrumentar y visualizar el ZMP, Gazebo/RViz para verificar el modelo robótico y, finalmente, Isaac Sim con Isaac Lab para realizar el entrenamiento masivo en paralelo. El algoritmo seleccionado fue Proximal Policy Optimization (PPO), incorporando el ZMP como un término de penalización dentro de la función de recompensa. Se evaluaron configuraciones de 500, 1000 y 4000 entornos paralelos, y posteriormente se realizó un análisis estadístico con cinco semillas distintas para verificar la robustez de los resultados. Los resultados muestran que el nivel de paralelismo tuvo una influencia importante en la calidad de la política aprendida. La configuración con 4000 entornos fue la única que produjo locomoción sostenida de manera consistente y presentó un error promedio de seguimiento de velocidad sobre el eje x de 0.71 m/s, frente a 1.00 m/s y 0.97 m/s para las configuraciones con 500 y 1000 entornos, respectivamente. Esto representa una reducción relativa del error de 29.0 % respecto a 500 entornos y de 26.8 % respecto a 1000 entornos. Asimismo, el análisis con cinco semillas mostró que la configuración con 4000 entornos mantuvo el mejor compromiso entre reducción del error lineal, distancia recorrida y generación de locomoción sostenida. Se concluye que la hipótesis se cumplió parcialmente dentro del alcance de la simulación. La política entrenada con la función de recompensa propuesta fue capaz de producir marcha bípeda sostenida y conservar condiciones de estabilidad; además, se obtuvo una reducción relativa del error de seguimiento al incrementar el número de entornos paralelos. Sin embargo, el error de 0.71 m/s no puede considerarse bajo en términos absolutos, por lo que esta parte de la hipótesis no se cumplió completamente. La tendencia observada sugiere que el error podría reducirse mediante un mayor número de entornos e iteraciones, el ajuste de la función de recompensa y la optimización de los hiperparámetros, aunque no fue posible evaluar más de 4000 entornos debido a las limitaciones del equipo utilizado. Dado que los resultados se obtuvieron exclusivamente en simulación, la implementación en un prototipo físico y la reducción de la brecha sim-to-real se plantean como líneas futuras de investigación. 2026-09-01T00:00:00Z http://repositorio.utm.mx:8080/jspui/handle/123456789/547 Título : Obtención y caracterización mecánica de un material biobased utilizando bagazo de Agave angustifolia, alginato de sodio glicerol para su aplicación en un prototipo de joya contemporánea Autor : Pérez Carrera, Diana L. Resumen : En esta investigación se realizó la obtención y caracterización mecánica en tracción y compresión de un material biobased usando bagazo de Agave angustifolia, alginato de sodio grado alimenticio y glicerol como materia prima. Implementándose en un prototipo de joya contemporánea para mujeres de 20 a 34 años de Valles Centrales, Oaxaca, México, utilizando los desechos sólidos producidos por la industria del mezcal y proponiendo una alternativa a metales tóxicos empleados en algunas piezas de joyería. Las metodologías empleadas para tal fin fueron: Modelo experimental y como metodología de diseño: Guía Diseño Industrial. Se evaluaron 4 diferentes formulaciones con respecto a su módulo de Young en tracción según la NORMA ASTM D638-14, obteniendo los resultados: Formulación A (0% de fibras): 23167.2 Pa, formulación B (8% de fibras): 49168 Pa, formulación C (10% de fibras): 77399.2 Pa y formulación D (12% de fibras): 87552.8 Pa. Para compresión se evaluaron probetas con la NORMA ASTM D695-02a con la formulación A (0% de fibras): 393057.85 Pa. y la formulación D (12% de fibras) teniendo un módulo de Young en compresión de: 1191722.75 Pa. Comprobando que el contenido de fibras de Agave angustifolia es un refuerzo mecánico para matrices poliméricas. La formulación D fue utilizada para su aplicación en prototipos de collares de joyería contemporánea con concepto de los elementos agua y fuego, siendo evaluados por usuarios en cuanto a función, uso, mercado y forma, teniendo resultados muy satisfactorios en todos los rubros. Evidenciando la viabilidad del material para su aplicación en joyería contemporánea. En adición, se comprueba que el prototipo es una joya biobased al tener un contenido totalmente derivado de la biomasa. 2026-05-01T00:00:00Z http://repositorio.utm.mx:8080/jspui/handle/123456789/546 Título : Propuesta de fotografía de producto para la preproducción de un lookbook digital Autor : Santibáñez Hoffman, Annemie Resumen : Este trabajo de tesis presenta una propuesta de fotografía de producto aplicada a los huaraches de correa blanca elaborados por el artesano Vicente Osorio, con el fin de fortalecer su comunicación visual y generar un material de calidad para la preproducción de un lookbook digital. La investigación se desarrolló mediante un proceso metodológico dividido en fases: conceptual, creativa, de producción, postproducción y evaluación. A través de entrevistas, sesiones fotográficas en escenarios controlados y contextuales, edición digital y pruebas en plataformas sociales, se construyó un lenguaje visual que responde tanto a las exigencias del mercado actual como a la necesidad de preservar la memoria cultural. La validación por medio de un focus group de expertos confirmó la pertinencia de la propuesta, destacando su capacidad para transmitir autenticidad y mejorar la percepción estética de los productos. En conclusión, la propuesta contribuye a visibilizar el trabajo artesanal, ofreciendo herramientas para su promoción y asegurando que los huaraches continúen siendo reconocidos como parte esencial de la identidad mixteca. 2026-04-01T00:00:00Z http://repositorio.utm.mx:8080/jspui/handle/123456789/545 Título : Efecto de los tratamientos ultrasonido, hervido y horneado sobre el contenido de mimosina en la semilla del guaje (Leuacaena leucocephala), y evaluación de la bioaccesibilidad de la proteína Autor : Hernández Díaz, Mariana Resumen : La desnutrición, definida como un estado resultante del déficit de energía, proteínas u otros nutrientes, es uno de los principales problemas de salud a nivel mundial, ya que afecta negativamente la función de tejidos y órganos. En este contexto, las semillas de guaje (Leucaena leucocephala) emergen como una opción nutricional viable debido a su importante contenido de proteínas (31.70 %). Sin embargo, su consumo está limitado por la presencia de mimosina, un compuesto antinutricional que oscila entre el 3 % y el 5 %. El objetivo de este estudio fue evaluar el efecto de los tratamientos horneado, hervido y ultrasonido sobre el contenido de mimosina en la semilla del guaje (L. leucocephala), así como evaluar la bioaccesibilidad de la proteína de la semilla tratada. Para lograr lo anterior, se aplicaron tres diferentes tiempos para cada tratamiento: horneado a 93°C (5, 8 y 10 minutos), hervido a temperatura de ebullición (10, 20 y 35 minutos) y ultrasonido (10, 20 y 30 minutos). A cada tratamiento se le determinó la concentración de mimosina mediante el método colorimétrico. Posteriormente, se evaluó la bioaccesibilidad de la proteína in vitro en tres condiciones: harina de semilla de guaje con tratamiento de ultrasonido a 30 min, harina de semilla de guaje sin tratamiento y semilla fresca de guaje. Finalmente, se realizó el análisis de las fracciones proteicas de la simulación gástrica in vitro mediante electroforesis (SDS-PAGE). El mejor tratamiento para disminuir la concentración de mimosina (77.255 ± 1.0431 mg/mL) fue ultrasonido durante 30 minutos. La muestra de harina tratada con ultrasonido a 30 min obtuvo el más alto porcentaje de bioaccesibildad (83.207 %), seguida de la harina sin tratamiento (65.221 %) y de la semilla fresca (43.823 %). El análisis electroforético, demostró que la harina de semilla de guaje sin tratamiento tiene una limitada bioaccesibilidad de la proteína ya que las bandas correspondientes a pesos moleculares de 119, 64 y 35 kDa, se presentaron en las tres fases de digestión; sin embargo, la harina tratada con ultrasonido resultó favorable, ya que se observó solo una banda con un peso molecular de 119 kDa situada en la fase intestinal, lo cual podría indicar que el tratamiento desintegró las globulinas 11S y las globulinas 7S. 2026-06-01T00:00:00Z