Análisis cinemático de un mecanismo de cuatro barras para un telar mecánico

Abstract

En este trabajo, se desarrolla un modelo matemático de ingeniería, generalizando para un mecanismo de cuatro barras, este mecanismo es el elemento fundamental de movimiento de un soporte para telar mecánico de chorro de agua. Para este propósito, se utiliza el álgebra de quaterniones como una alternativa de modelación ya que, presenta soluciones directas que permiten realizar un análisis cinemático completo de cada uno de los elementos del sistema en su configuración no deformada, donde se enfrenta y supera la dificultad de desarrollar un modelo de ingeniería en un problema real. Para esta modelación, se determinan las ecuaciones de posición, velocidad y aceleración de manera simbólica, es decir, en función de los quaterniones p, q, y e R4, respectivamente. El cálculo computacional, así como la simulación del movimiento del mecanismo se logra con la ayuda del software Mathematica.