Construcción de un dispositivo háptico de dos grados de libertad basado en un mecanismo paralelogramo con dinámica desacoplada

Abstract

El presente trabajo de tesis aborda la construcción y validación de un dispositivo háptico de dos grados de libertad, basado en un mecanismo paralelogramo con dinámica desacoplada. La plataforma experimental del dispositivo háptico, está compuesta principalmente de un mecanismo paralelogramo, dos servomotores, dos servoamplificadores y una tarjeta de adquisición de datos. Cada servomotor tiene integrado un codificador incremental, los cuales se emplean para obtener los datos de la posición angular de los eslabones actuados. Cada servoamplificador tiene dos formas de configuraciones de control: velocidad y par. Las validaciones que se realizan al dispositivo háptico son cinemática directa e inversa y cinemática diferencial, de igual forma se implementa un control cinemático y un controlador por par calculado en el espacio articular para el seguimiento de una trayectoria circular. También se realizó un ambiente virtual en MATLAB/Simulink, compuesto de una esfera que representa el punto de interfaz háptico o el efector final del dispositivo háptico. Finalmente se realizó la comunicación del dispositivo háptico con el ambiente virtual.