Diseño e implementación de un controlador de velocidad adaptativo para el motor síncrono de imanes permanentes

Abstract

Este trabajo trata sobre el control de seguimiento suave de velocidad angular del motor síncrono de imanes permanentes sin tener la necesidad de medir la posición y velocidad para funcionar. La posición y velocidad angular del rotor se estiman a través de la fuerza electromotriz inducida, usando observadores de estado extendido en el eje coordenado alfa-beta del motor. Adicionalmente, para la reconstrucción de la posición angular del rotor se utiliza un módulo algebraico que se apoya de la estimación fuera de línea del parámetro, Km, llamado constante de la fuerza electromotriz inducida. La ley de control se basa en la metodología recursiva llamada backstepping en las coordenadas d − q del motor. Los esquemas de estimación de la posición, velocidad y el parámetro del par permiten perfectamente ser adaptados a la ley de control recursiva. Estas adaptaciones logran la robustez necesaria para reducir los efectos de las perturbaciones endógenas y exógenas presentes en el motor. La tarea de seguimiento de trayectoria de velocidad angular se logra a baja velocidad, con la presencia de par de carga aplicado al eje.