Teoría de las Bases de Groebner Aplicado al Cálculo de la Cinemática Inversa de un Robot Bípedo

Abstract

En el presente trabajo se realiza un análisis de la cinemática inversa del robot bípedo NAO para el desarrollo de un algoritmo de marcha. Usando la teoría de las Bases de Groebner se calculan los ángulos de las articulaciones que debe tomar el robot NAO para seguir la trayectoria deseada. Con el software Maple, que es un programa orientado a la solución de problemas matemáticos, se calcula la base de Groebner a partir de diferentes ecuaciones propuestas, las cuales describen el comportamiento del robot NAO en reposo. Las ecuaciones propuestas que serán transformadas a bases de Groebner son obtenidas a partir de la cinemática directa del robot Nao y serán utilizadas para el cálculo de los ángulos de las articulaciones a partir de un punto propuesto. Como resultado se presenta la generación de una trayectoria utilizando el criterio de estabilidad ZMP.