Control de seguimiento de velocidad basado en pasividad de un motor síncrono de imanes permanetes, sin sensor de posición

Abstract

En este proyecto se presenta el análisis e implementación de un control de seguimiento suave de velocidad para el motor síncrono de imanes permanentes, que evita el uso de sensores de posición y velocidad para operar. El controlador regula simultáneamente la corriente y la velocidad angular del motor, ambas salidas planas del sistema. El resultado principal del esquema de control propuesto es un controlador lineal variante con el tiempo basado solamente en las mediciones de las corrientes de fase del motor. Para facilitar el diseño del controlador y observador se utiliza la transformación de Clarkee y Park, además de las propiedades de pasividad y planitud diferencial del sistema no lineal multivariable. Por otra parte, la estimación de las funciones de la fuerza contra-electromotriz en el marco de referencia alfa-beta, se hace hacen a través de observadores lineales con extensiones dinámicas que incluyen los errores de estimación de corrientes en el eje coordenado alfa-beta. La estimación de la posici´n y velocidad angular se calculan mediante un observador basado en el principio de funcionamiento del dispositivo Lazo de Amarre de Fase (PPL, del idioma inglés Phase Locked Loop).