http://repositorio.utm.mx:8080/jspui/handle/123456789/4 Tesis de maestría y doctorado 2026-08-04T00:13:22Z http://repositorio.utm.mx:8080/jspui/handle/123456789/537 Título : Control servovisual de un robot manipulador de 3 grados de libertad Autor : Ramírez López, Karina Resumen : El presente trabajo aborda la implementación de la técnica de control servovisual en un entorno de simulación, empleando un robot manipulador de tres grados de libertad con configuración cámara en mano. En capítulos posteriores se describen el diseño 3D del robot, así como sus modelos cinemático y dinámico. Posteriormente, se expone el modelo matemático obtenido para el control servovisual y se presentan los resultados alcanzados en la simulación. En particular, se realiza una comparación entre la aplicación del control servovisual en combinación con un controlador PID convencional y su implementación junto con un controlador PID+G. También se explora la integración del control servovisual en conjunto con un control por modos deslizantes integral (ISMC). Finalmente, se analiza el error de seguimiento obtenido al integrar el control servovisual basado en imagen con las 3 variantes del controlador, observando un menor error cuando se emplea el controlador PID+G. 2026-06-01T00:00:00Z http://repositorio.utm.mx:8080/jspui/handle/123456789/536 Título : CONTROL CRUCERO DE UN VEHÍCULO ELÉCTRICO DE TRACCIÓN TOTAL BASADO EN MOTORES BLDC EN RUEDA Autor : Salazar Oropeza, Jesús Resumen : Se presenta el proyecto de investigación nombrado Control crucero de un vehículo eléctrico de tracción total basado en motores BLDC en rueda, el cual tiene como objetivo realizar la implementación de una técnica de control en un sistema de tracción eléctrica compuesta por cuatro motores de corriente directa sin escobillas con voltaje nominal de 72 V, velocidad punta de aproximadamente 55 km/h y 2 kW de potencia máxima, acoplado a un inversor de corriente con IGBTs como elementos de conmutación en cada motor. Se utiliza un control por rechazo activo de perturbaciones (ADRC, por sus siglas en inglés), para contrarrestar las perturbaciones, dicha técnica de regulación de velocidad se conforma por un control de velocidad por planitud diferencial y un observador de estado extendido, cuyo propósito de este último es dotar al sistema de robustez mediante la aproximación de los valores cambiantes durante la aplicación de perturbaciones. 2026-03-01T00:00:00Z http://repositorio.utm.mx:8080/jspui/handle/123456789/534 Título : Diseño y desarrollo de un prototipo de sistema de transmisión de maquinaria agrícola adaptada a las necesidades de pequeños productores Autor : Ávila Sánchez, Irene Resumen : Esta investigación aborda necesidades de pequeños productores agrícolas de la región Mixteca de Oaxaca, particularmente en Huajuapan de León, Oaxaca, donde se identifica la escasa disponibilidad de maquinaria adecuada para su escala de producción. Esta carencia dificulta el procesamiento oportuno de las cosechas lo que genera tiempos de espera, deterioro del producto y uso de equipos no apropiados. El objetivo fue diseñar y desarrollar un prototipo de sistema de transmisión mecánica que, con base en características de desgranadoras de maíz y picadoras de forraje existentes, permitiera el uso intercambiable en ambas máquinas mediante una fuente de energía basada en motor eléctrico. El alcance se limitó a estas dos máquinas y a la fabricación del prototipo con equipos disponibles en los laboratorios de la Universidad Tecnológica de la Mixteca (UTM). La metodología siguió una adaptación del proceso de desarrollo de producto de Ulrich y Eppinger, hasta la Fase 4 (pruebas y refinamiento), que incluyó: planeación (definición del alcance), desarrollo del concepto (levantamiento de necesidades y comparación de transmisiones), diseño a nivel sistema (arquitectura, subsistemas y ensamble), diseño de detalle (geometría, materiales, tolerancias y componentes comerciales) y evaluación del prototipo bajo condiciones representativas para identificar oportunidades de mejora. La manufactura contempló operaciones de maquinado y ensamble, incluyendo uniones roscadas y permanentes, así como procesos de conformado por eliminación de material. El sistema se evaluó en condiciones controladas en el Laboratorio de Electrónica Avanzada con un motor trifásico de 5 hp y control mediante VDF, configurado con los parámetros nominales del motor y ajustes básicos de operación y protección. Las mediciones con tacómetro confirmaron que se alcanzaron las dos velocidades de referencia, aproximadamente 494 rpm con el VDF a 8 Hz y alrededor de 2913 rpm con 49 Hz, sin evidenciar inestabilidad ni sobrecarga. Asimismo, la incorporación de llantas, ajuste de altura y un mecanismo de desplazamiento longitudinal del motor mejoró la maniobrabilidad y la facilidad de montaje. 2026-02-01T00:00:00Z http://repositorio.utm.mx:8080/jspui/handle/123456789/533 Título : Identificación de requisitos funcionales mediante la generación automática de resúmenes a partir de listas de requisitos preliminares Autor : Díaz Jiménez, Celiflora Resumen : La Ingeniería de Software, pese a contar con más de seis décadas de desarrollo, continúa enfrentando problemas que afectan la culminación exitosa de sus proyectos. Entre los más relevantes destacan los retrasos en las entregas, las desviaciones presupuestales y, especialmente, la incapacidad de satisfacer las necesidades de los stakeholders. Esta última situación constituye una causa central por la cual los productos generados no cumplen con los objetivos para los que fueron diseñados. Una razón fundamental de este problema radica en la idea equivocada de que comprender, identificar y documentar las necesidades y expectativas de los stakeholders (i.e., requisitos preliminares1), es una tarea sencilla dentro de la Ingeniería de Requisitos, cuando en realidad representa un proceso complejo y crucial para el éxito del proyecto. En este sentido, la elicitación de requisitos adquiere una importancia decisiva, ya que la calidad con la que se realiza determina la correcta definición del software a desarrollar. Si los requisitos no son precisos, completos y estructurados adecuadamente, aumenta el riesgo de que el producto final no satisfaga las expectativas previstas, afectando su utilidad. Sin embargo, este proceso depende en gran medida del uso del lenguaje natural, el cual introduce desafíos como ambigüedad, vaguedad e inconsistencias que pueden conducir a malentendidos entre los stakeholders y el equipo de desarrollo. Es por lo que, la presente tesis propone utilizar técnicas de Procesamiento de Lenguaje Natural (NLP, por sus siglas en inglés), disciplina que combina Inteligencia Artificial (IA) y lingüística computacional, para identificar y seleccionar requisitos funcionales preliminares a partir de resúmenes generados automáticamente a partir de listas de requisitos preliminares, con lo que se busca mejorar la precisión de este proceso. 2026-03-01T00:00:00Z