Repositorio UTM
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dc.rights.licenseAtribución No Comercial Sin Derivadases
dc.contributorALBERTO ELIAS PETRILLI BARCELO;170294es
dc.contributor.advisorPetrilli Barcelo, Alberto Elías-
dc.contributor.authorRocío, Ambrocio Delgado-
dc.creatorROCIO AMBROCIO DELGADO;830490es
dc.date.accessioned2019-07-11T23:25:09Z-
dc.date.available2019-07-11T23:25:09Z-
dc.date.issued2019-03-
dc.identifier.citationAmbrocio, R. (2019). Control basado en el ZMP usando bases de Groebner para la marcha de un robot humanoide (Tesis para obtener el grado de Maestro en Robótica). Universidad Tecnológica de la Mixteca, Huajuapan de León, Oaxaca.es
dc.identifier.urihttp://repositorio.utm.mx:8080/jspui/handle/123456789/263-
dc.description.abstractEn este trabajo se prensentan el desarrollo y validación de un algoritmo de marcha para el robot Nao de Aldebaran Robotics. Se inicia por la introducción, en la cual se menciona el estado del arte referente a la aplicación de algoritmos para tener la estabilidad y equilibrio en la marcha de los robots humanoides. En el planteamiento del problema y la motivación, se describe la problemática que se tiene en los algoritmos de marcha sobre pasto artificialy como es que se tomó este tema a consideración. Con lo anterior se plantea la hipótesis, el objetivo general y los objetivos específicos. Para lograr que el robot camine de una forma considerada estable se propuso hacer uso de la teoría de las bases de Groebner, el criterio de estabilidad ZMP y el control difuso en el diseño del algoritmo en marcha. La metodología que se siguió para realizar este trabajo es en cascada. El algoritmo de marcha inicia calculando la cinemática inversa con la teoría de las bases de Groebner a partir de una trayectoria ZMP propuesta. Además, cuenta con 4 controladores difusos; el que verifica que esté en una posición adecuada antes de dar un paso, el que estabiliza al robot cuando este tiene muchas oscilaciones, el que verifica la trayectoria ZMP y el que controla la posición del tobillo. Todo esto se simuló en el woftware Webots y se implementó en el robot Nao validando el algoritmo en marcha. Las pruebas se realizaron sobre pasto artificial y sobre una superficie plana, demostrándose que el robot mantuvo una marcha considera estable. Por último, se presentan las conclusiones y trabajos futuros.es
dc.language.isospaen
dc.publisherUniversidad Tecnológica de la Mixtecaes
dc.relation.ispartofREPOSITORIO NACIONAL CONACYTes
dc.rightsopenAccessen
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0en
dc.subjectbases de Groebner, estabilidad ZMP, robot humanoidees
dc.subject.other7 INGENIERIA Y TECNOLOGIAes
dc.titleControl basado en el ZMP usando bases de Groebner para la marcha de un robot humanoidees
dc.typeTesis de Maestríaes
dc.creator.studiesPMaestría en Robóticaes
dc.type.statuspublishedVersionen
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