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http://repositorio.utm.mx:8080/jspui/handle/123456789/402| Title: | Análisis cinemático de un robot paralelo 2-PUS+RR aplicado a un rehabilitador de tobillo |
| Authors: | Flores Salazar, Erick D. García Murillo, Mario A. Lugo González, Esther Gallardo Alvarado, Jaime Arias Montiel, Manuel |
| Keywords: | Robot paralelo, cinemática, teoría de tornillo. |
| Issue Date: | Apr-2019 |
| Publisher: | Universidad Tecnológica de la Mixteca |
| Citation: | Flores, E. D., García, M. A., Lugo, E., Gallardo, J. y Arias, M. (2019). Análisis cinemático de un robot paralelo 2-PUS+RR aplicado a un rehabilitador de tobillo. En F. Barragán Mendoza, S. Palafox Delgado, A. Santiago Santos. (Ed.), MODELACIÓN MATEMÁTICA III: BIOMATEMÁTICAS E INGENIERÍA (pp. 164-180). Huajuapan de León, México: Universidad Tecnológica de la Mixteca. |
| Abstract: | En este trabajo se presenta el análisis cinemático de un robot paralelo 2-PUS + RR (R, P, U, S = revoluta, prismática, universal y esférica, respectivamente) de 2 grados de libertad. Para su análisis el robot paralelo tiene dos modos: en el primero se bloquea la rotación de la plataforma móvil asociada a los movimientos de inversión/eversión y para el segundo, se bloquea la rotación asociada a los movimientos de flexión/extensión. El análisis de desplazamiento conduce a cinco ecuaciones cuadráticas que se resuelven aplicando recursivamente la eliminación dialítica de Sylvester. Los resultados del análisis cinemático se validan por medio del software de simulación MSC Adams View. |
| URI: | http://repositorio.utm.mx:8080/jspui/handle/123456789/402 |
| Appears in Collections: | Modelación Matemática III: Biomatemáticas e Ingeniería |
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