Control servovisual de un robot manipulador de 3 grados de libertad

Abstract

El presente trabajo aborda la implementación de la técnica de control servovisual en un entorno de simulación, empleando un robot manipulador de tres grados de libertad con configuración cámara en mano. En capítulos posteriores se describen el diseño 3D del robot, así como sus modelos cinemático y dinámico. Posteriormente, se expone el modelo matemático obtenido para el control servovisual y se presentan los resultados alcanzados en la simulación. En particular, se realiza una comparación entre la aplicación del control servovisual en combinación con un controlador PID convencional y su implementación junto con un controlador PID+G. También se explora la integración del control servovisual en conjunto con un control por modos deslizantes integral (ISMC). Finalmente, se analiza el error de seguimiento obtenido al integrar el control servovisual basado en imagen con las 3 variantes del controlador, observando un menor error cuando se emplea el controlador PID+G.