Emulador de un robot manipulador de 2 grados de libertad con base en un controlador digital de señales

Abstract

La simulación HIL se usa para acelerar el proceso de diseño en los sistemas de control, a esto se le llama prototipado rápido de control. En el mercado existen plataformas de simulación HIL, pero los precios por unidad son elevados. Como alternativa, se implementó un sistema HIL para un robot manipulador de 2 grados de libertad, con base en un controlador digital de señales de la firma Texas Instruments, para la solución, en tiempo real, del modelo dinámico. En una computadora personal se ejecuta una interfaz gráfica, donde se muestran los movimientos del robot en un ambiente virtual. Se presenta un manual de usuario para utilizar el simulador. Se implementaron una serie de controladores de posición para validar el funcionamiento del mismo. Con este sistema se pueden realizar prácticas de control de robots sin necesidad de la plataforma real que es costosa y en ocasiones no es posible contar con ella.